- Подробности
- 24.08.2016 09:00
Новости 2016 года
Октябрь
21 октября исполнилось 90 лет со дня рождения Владимира Андреевича Якубовича, одного из основоположников современной теории управления, почетного профессора СПбГУ, основателя кафедры и лаборатории теоретической кибернетики. 21 ноября в ИПМаш РАН состоится торжественное заседание городского семинара по теории управления, посвященное этой знаменательной дате.
Удивительное совпадение: в этот же день опубликована статья в одном из самых престижных научных журналов Science, соавтором которой является ученик Владимира Андреевича, выпускник кафедры 2003 года Антон Викторович Проскурников. Статья называется Network science on belief system dynamics under logic constraints ( Сетевая теория динамики систем убеждений при логических ограничениях) http://science.sciencemag.org/content/354/6310/321 и доступна через библиотеку СПбГУ. Хороший подарок кафедре к знаменательной дате! Антон, примите наши поздравления!
12 октября исполнилось 85 лет старейшему сотруднику кафедры ТК, доктору физико-математических наук, профессору Аркадию Хаимовичу Гелигу. Аркадий Хаимович работает в СПбГУ с 1963 года пройдя путь от младшего научного сотрудника до профессора. С 1992 года он заведовал лабораторией теоретической кибернетики СПбГУ до ее закрытия в 2014 г. В 2012-2015 г. А.Х. Гелиг исполнял обязанности заведующего кафедрой теоретической кибернетики. А.Х.Гелиг – известный учёный, плодотворно работающий в области теории нелинейных динамических систем управления, им опубликовано более 180 научных работ, в том числе 6 монографий, две из которых изданы за рубежом. Область научных интересов Аркадия Хаимовича охватывает многие разделы математической теории управления, включая нелинейные и разрывные системы, импульсные системы и системы с переключениями. Поздравляем Аркадия Хаимовича со славной датой, желаем крепкого здоровья и новых научных достижений!
Сентябрь
Сердечно поздравляем аспирантку 2 курса кафедры теоретической кибернетики Анну Семакову с назначением стипендии Правительства Российской Федерации от аппарата Правительства Российской Федерации. Оказаться среди 30 подобных стипендиатов в масштабах всей Российской Федерации, и среди них в числе 8 стипендиатов от СПбГУ, - нетривиальное достижение. Желаем дальнейших успехов на ниве многоагентной теоретической и практической роботики, не исключая успехи и в других направлениях научной деятельности кафедры.
Июль
Международная федерация по автоматическому управлению (IFAC) избрала А.Л.Фрадкова почетным членом (IFAC Fellow) с формулировкой "За вклад в теорию адаптивного и нелинейного управления и детерминированной аппроксимации стохастических систем." Поздравляем!
Июнь
Восьмая традиционная молодежная летняя школа «Управление, информация и оптимизация» прошла 14-19 июня 2016 года в пансионате «Репино» (пос. Репино, Санкт-Петербург).
Сайт школы: https://sites.google.com/site/tmsharchive8/2016
В школе принимали участие аспиранты и студенты кафедры С.Плотников, Т.Брынцева, Д.Никитин
Май
2-6 мая на базе ИПМаш РАН состоялись лекции международной молодежной школы по управлению, ( EECI International Graduate School on Control 2015 (EECI-IGSC-2014) (http://eeci-institute.eu/IGSC2014), под эгидой Европейского института встроенных систем. Профессор A. Stephen Morse, Yale University, USA прочел курс "Distributed control and computation."
Курс прослушали 32 участника из 5 стран, в том числе аспиранты и студенты кафедры С.Плотников, Т.Брынцева, Д.Никитин и ряд аспирантов СПбГУ
Февраль
17 февраля 2016 года аспирант СПбГУ Егор Усик защитил кандидатскую диссертацию на тему "Синтез алгоритмов управления на основе пассификации для каскадных систем с возмущениями". Поздравляем!
На Ученом совете СПбГУ С.В.Гусеву, А.С.Матвееву, А.Л.Фрадкову вручены дипломы премии Санкт-Петербургского государственного университета «За научные труды» в категории «За фундаментальные достижения в науке», 2015 г. , присужденной за цикл работ «Управление при информационных ограничениях с приложением к сетевым, робототехническим и физико-техническим системам»
Поздравляем!
- Подробности
- 23.08.2016 20:30
Основные достижения
кафедры теоретической кибернетики в 2015 г.
ОСНОВНЫЕ НАУЧНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ
1. Произведена доработка, систематизация и организация в виде научной монографии большой серии новых алгоритмов управления мобильными робототехническими системами с ограничениями. Получены условия безопасного достижения заданной цели в априори неизвестной сложной среде с препятствиями.
2. Для новых классов непрерывных неопределенных систем синтезированыуправления по состоянию и по выходу, при которых замкнутая система становится глобально экспоненциально устойчивой, если коэффициенты ограничены во всем фазовом пространстве, либо экспоненциально устойчивой "в большом", если коэффициенты ограничены лишь в конечной области фазового пространства.
3. Установлена связь леммы Калмана-Попова-Якубовича и 17-й проблемы Гильберта: в любом упорядоченном поле одно из утверждений леммы равносильно утверждению 17-й проблемы Гильберта.
- Подробности
- 23.08.2016 20:10
Основные достижения
кафедры теоретической кибернетики в 2014 г.
ОСНОВНЫЕ НАУЧНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ
1. Метод Э. Фридман для оценки допустимого шага дискретизации в линейных системах, основанный на функционалах Ляпунова-Красовского, расширен на класс нелинейных систем с секторными нелинейностями (систем Лурье). Рассмотрено дискретное управление в виде линейной обратной связи по состоянию и политопная неопределенность в коэффициентах системы. На основе классических результатов В.А. Якубовича о неущербности S-процедуры задача оценки верхней границы шага дискретизации сведена к анализу разрешимости системы линейных матричных неравенств. Результаты применены к системам «маятник», «маятник на тележке». Для системы из трех тележек (унициклов) проведена экспериментальная проверка. Результаты представлены на двух международных конференциях, в том числе на 19-м Конгрессе ИФАК и приняты к печати в журнале «Автоматика и телемеханика» (Р.Э.Сейфуллаев, А.Л.Фрадков, Дискретное управление нелинейными многосвязными системами на основе метода Фридман и линейных матричных неравенств.)
2. Для линейных неопределенных систем с адаптивным регулятором по выходу на основе пассификации найдены условия достижения цели при учете квантования измерений и управлений. Рассмотрен случай динамического квантизатора и показано, что для гипер-минимально-фазовых систем предлагаемый регулятор обеспечивает сходимость ошибки в произвольно малую окрестность нуля. Метод применен к управлению боковым движением летательного аппарата. Результаты представлены в докладе на 19-м Конгрессе ИФАК (Selivanov A.A., Fradkov A.L., Liberzon D. Passification-basedadaptivecontrolwithquantizedmeasurements.)
3. Разработаны, математически строго обоснованы и экспериментально аппробированы инновационные методы отслеживания заданной траектории роботизированными сельскохозяйственными транспортными средствами в условиях существенного и неопределенного скольжения по почве, характерного для сельскохозяйственных работ. Разработка подобных алгоритмов управления является одним из ключевых пунктов на пути к полностью автономным средствам проведения сельскохозяйственных работ, внедрение которых --- существенный ресурс дальнейшего повышения эффективности и рентабельности сельского хозяйства. Предложено два закона управления, каждый из которых учитывает ограничения на углы поворота рулевого устройства. Первый закон основан на скользящих режимах управления, в то время, как второй комбинирует скользящий режим с гладким законом управления, тем самым редуцируя нежелательный чаттеринг управляющего сигнала. Представлены математически строгие доказательства сходимости и робастной устойчивости обоих законов управления в условиях неопределенностей, связанных со скольжением по почве. Работоспособность алгоритмов подтверждена компьютерным моделированием и экспериментами с реальным малым автономным трактором: видео одного из экспериментов доступно по адресу http://fsadmin.ee.unsw.edu.au/publicDownload/Ming/tractor.wmv
Результатыопубликованывжурнальнойстатье A.S. Matveev, M. Hoy, J. Katupitiyac, and A.V. Savkin, Nonlinear sliding mode control of an unmanned agricultural tractor in the presence of sliding and control saturation, Robotics and Autonomous Systems, Volume 61, Issue 9, 2013, Pages 973–987, Impact Factor 1.615 (проф. А.С. Матвеев).
4. Получены аналитические условия существования периодических решений различной периодичности и исследована их локальная орбитальная устойчивость для частотно-импульсных систем с запаздыванием в линейной части, описание которых может быть сведено к системам без запаздывания при значениях времени, больших определенной величины (finite dimension reducible systems). Источником таких систем являются различные модели математической биологии. С помощью компьютерного моделирования в поведении указанных систем обнаружены сложные нелинейные эффекты: хаотическая динамика, квазипериодические решения, мультистабильность.
Результатывошливстатью: Churilov A., Medvedev A., Mattsson P. Periodical solutions in a pulse-modulated model of endocrine regulation with time-delay // IEEE Transactions on Automatic Control. 2014. Vol. 59. No 3. P. 728-733. ипредставленынаВсемирномконгрессеИФАК: Churilov A.N., Medvedev A., Zhusubaliyev Zh.T. Periodic modes and bistability in an impulsive Goodwin oscillator with large delay // IFAC World Congress, Cape Town, South Africa, 2014, August 24-29. (ImpactFactor 2.718) (проф. А.Н.Чурилов),